电力巡检户外导航应用平台有哪些项目组成

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一、变电站巡逻机器人是由哪些设备组成的?

二、变电站巡检机器人的结构特点是怎么样的?

变电站巡检机器人是以移动机器人为载体，以可见光摄像机、红外热像仪等测量仪器为负载系统，以机器视觉、电磁场、GPS和GIS为多场信息融合系统，以嵌入式计算机为控制系统的导航系统。软硬件开发平台。

电力线通道巡检利器——LiDAR系统

电力行业

首先，我们来看一下电力行业现状，我国110千伏以上的输电线路已达到51.4万公里，电网规模上已远超美国，居世界第一。不仅如此，输电线路建设的年复合增长率达到6%，远高于全球3%的增速。在电力投入方面，我国每年整体投资约为1000亿元，其中硬件设施为73%，这说明在电网建设上输电设备比重越来越大。随着电力规模的日益扩大，电力巡线工作量也日益增大。但是与高速增长的规模和投入相比我国的电力巡线方法和技术却依然滞后，造成不少人力、物力以及社会资源的浪费。

传统巡线方式

以前巡线主要采用人工作业方式，需要有经验的巡检人员翻山越岭沿电力线通道进行巡视，依靠经验判断是否存在危及电力线安全运行的因素。这种巡检模式存在严重的弊端：一是：巡检人员在地面目视电力线，在山头及植被遮蔽条件下，无法通视，存在巡检盲区；二是：巡检结果高度依赖巡检人员的作业经验，存在很大的主观性，缺乏定量测量依据。

LidarLiDAR巡线新技术Commentby王志磊:是否全文统一为LiDAR

随着激光雷达技术的发展，无人机LiDAR技术渗透到各个行业，特别在电力线通道巡检方向具有自己独特优势。下面以我们北斗星通的ALSS171设备为例。

北斗星通机载lidarLiDAR系统电力线点云

设备集成度高，可以搭载在无人旋翼机和无人直升机，有人直升机等多种飞行平台，方便用户选择。

ALSS171系统包含高端的POS系统，使点云附有精确的位置信息，点云三维模型便于精确判断线路走廊地物到线路距离从而快速分类整理。

基于无人旋翼机的lidarLiDAR系统单个架次可巡线15公里以上，多次回波技术和超远的有效距离可以克服复杂的环境影响，不依赖自然光、不受限于地形和雾霾和茂密植被的影响。

便捷的内业处理

机载激光雷达技术将传统的人工电力巡线效率低、精度差的现象彻底改变，外业采集的点云数据在后处理软件里通过点云去燥、滤波、分类等步骤可以分类地面点、电力线、电力塔杆等，基于挂点位置自动进行电力线矢量化。

通过机载激光雷达系统和数据处理系统为输电线路监护人员提供数据基础，进行自动化危险点检测发现输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁。利用机载激光雷达测量系统获取的高精度点云可以检测建筑物、植被、交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范，最终自动生成电力巡线报告。

电力线危险区域视图

最小距离探测

交跨电力线检测

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