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一、机器人的操作应用-运动指令实用
这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：
通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。
一、工业机器人关节运动类型：
当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。
二、工业机器人直线运动类型：
当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图
三、工业机器人圆弧运动类型：
当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。
1、单个圆弧
三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与起弧点P1是同一点。
2、连续多个圆弧
当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。
程序指令编写如下：
NOP
MOVJVJ=10------P0
MOVLVL=100-----P11
MOVCVC=100---P1与P11为同一点
MOVCVC=100---P2
MOVCVC=100---P3
MOVJVJ=10------P4
MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点
MOVCVC=100----P6
MOVCVC=100----P7
MOVLVL=100-----P8
END
3、圆弧运动速度
（1）P2点运行速度用于P1到P2的弧。
（2）P3点运行速度用于P2到P3的弧。
四、工业机器人运动参考示意图：
二、机器人编程的程序指令是什么?
1.运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE#PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。
2.机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5.开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
三、ABB工业机器人基本运动指令有哪些?
ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种：
1.MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。
2.MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。
3.MOVETO：用于直线或圆弧的直接移动，控制机器人以特定的方式移动到目标位置。
4.MOVEC：用于控制机器人沿着圆弧路径移动到目标位置。
5.MOVEL：用于控制机器人执行直线插补运动，从当前位置到目标位置。
6.MOVEP：用于控制机器人执行点到点的直线运动。
7.MOTIONCTRL：用于设置运动控制参数，如速度、加速度、减速度等。
8.WAIT：用于在程序中设置等待条件，直到某个条件满足后再继续执行。
9.STOP：用于停止机器人的运动。
10.HALT：用于立即停止机器人的运动，包括解除机器人的电机使能。
11.CALC：用于计算机器人的逆运动学解，通常与其他指令一起使用。
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