新闻详细
新闻当前位置:新闻详细

机器人的操作应用-运动指令实用,工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术

专业物联网产品平台——让生活更美好

电话+V: 152079-09430 ,欢迎咨询机器人的操作应用-运动指令实用,工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术9FD61E88-9324-4097-89DA-D1712C87942C,[物联网技术分享],[物联网场景应用],[物联网产品推广],[物联网流量搜索],[物联网产品创新],[物联网广告价值],[助力创造美好生活]

一、机器人的操作应用-运动指令实用

这一章我先介绍《工业机器人运动指令》:工业机器人的运动指令:

通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间,不设定运动类型和运动速度,则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息,记录运动指令的同时,记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3种运动类型:关节运动(MOVJ)、直线运动(MOVL)、圆弧运动(MOVC)。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。

一、工业机器人关节运动类型:

当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时,采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来,为安全起见,程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知,因此,一般此运动类型运用在空间点上,并且在自动运行程序之前,必须低速检查一遍,观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

二、工业机器人直线运动类型:

当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时,采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点,结束点是当前指令的示教点。对于直线运动,在运动过程中,工业机器人运动控制点走直线,夹具姿态自动改变如下图

三、工业机器人圆弧运动类型:

当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时,采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。

1、单个圆弧

三点确定唯一圆弧,因此,圆弧运动时,需要示教三个圆弧运动点,即P1~P3,如下图所示。如果示教点P0为关节或直线运动,在开始圆弧运动前,机器人以直线从P0点运动到P11点,P11点与起弧点P1是同一点。

2、连续多个圆弧

当需要连续多个圆弧运动时,两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开,且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。

程序指令编写如下:

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1与P11为同一点

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圆弧运动速度

(1)P2点运行速度用于P1到P2的弧。

(2)P3点运行速度用于P2到P3的弧。

四、工业机器人运动参考示意图:

二、机器人编程的程序指令是什么?

1.运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能,部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE#PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。

2.机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3.赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4.控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移,而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值,如果关系状态为真,程序转到标识符指定的行去执行,否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5.开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6.其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术

2023-11-2114:00·奥特美旭工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术,是一种先进的自动化生产技术。它通过工业机器人与伺服电动夹爪的协调配合,实现工件的精准抓取和上下料,极大地提高了生产效率和精度。

  首先,工业机器人通过高精度的视觉识别系统,对工件进行识别和定位。然后,伺服电动夹爪根据工业机器人的指令,精准地移动到指定位置,并完成工件的抓取和上下料任务。这种协同技术可以实现不同形状、大小和重量的工件抓取和上下料,适应性强,灵活性高。

  在具体应用中,工业机器人与伺服电动夹爪需要进行参数匹配和调试。通过对机器人的运动学分析,确定其运动轨迹和速度,并利用伺服电动夹爪的精准控制能力,实现协同抓取上下料。同时,为了确保生产安全和稳定性,还需要设置相应的安全防护措施和故障处理机制。

  协同抓取上下料技术具有以下优点:

  提高生产效率和精度:通过工业机器人与伺服电动夹爪的协调配合,可以大幅度提高生产效率和精度,减少人工干预和操作失误。

  适应性强:可以适应不同形状、大小和重量的工件抓取和上下料,具有较强的适应性和灵活性。

  降低劳动强度:自动化生产可以减少人工操作,降低工人的劳动强度,改善工作环境。

  安全性高:通过设置相应的安全防护措施和故障处理机制,可以确保生产过程的安全性和稳定性。

  总之,工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术是一种先进的自动化生产技术,可以提高生产效率和精度,降低劳动强度和生产成本,广泛应用于机械制造、汽车制造、电子产品制造等领域。  

  欢迎在评论区留言!关注我,我们一起学习一起进步!作者:福州法拉第机电设备有限公司

【GSFAI BANK FINANCING】尊享直接对接老板

电话+V: 152079-09430

专注于为物联网运营推广及产品打包交易配套流程服务方案。为企业及个人客户提供高性价比的共享解决方案,致力于首个物联网行业的平台搭建与合作

机器人的操作应用-运动指令实用,工业机器人与伺服电动夹爪的协同抓取上下料技术9FD61E88-9324-4097-89DA-D1712C87942C
Copyright2025未知推广科技