智能工业机器人夹爪指令有哪些，工业机器人中运动指令的三要素是什么?

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一、ABB工业机器人基本运动指令有哪些?

ABB工业机器人的基本运动指令通常包括以下几种：

1.MOVE：用于指示机器人移动到指定位置。MOVE指令通常需要指定目标位置的坐标，可以是关节坐标、工具坐标或基坐标系坐标。

2.MOVESJ：用于关节空间的连续运动，控制机器人的各个关节以达到目标位置。

3.MOVETO：用于直线或圆弧的直接移动，控制机器人以特定的方式移动到目标位置。

4.MOVEC：用于控制机器人沿着圆弧路径移动到目标位置。

5.MOVEL：用于控制机器人执行直线插补运动，从当前位置到目标位置。

6.MOVEP：用于控制机器人执行点到点的直线运动。

7.MOTIONCTRL：用于设置运动控制参数，如速度、加速度、减速度等。

8.WAIT：用于在程序中设置等待条件，直到某个条件满足后再继续执行。

9.STOP：用于停止机器人的运动。

10.HALT：用于立即停止机器人的运动，包括解除机器人的电机使能。

11.CALC：用于计算机器人的逆运动学解，通常与其他指令一起使用。

二、机器人的操作应用-运动指令实用

这一章我先介绍《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：

通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。位置数据记录的是工业机器人当前的位置信息，记录运动指令的同时，记录位置信息。运动类型指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般支持3种运动类型：关节运动（MOVJ）、直线运动（MOVL）、圆弧运动（MOVC）。运动速度指机器人以何种速度执行在示教点之间的运动。

一、工业机器人关节运动类型：

当机工业器人不需要以指定路径运动到当前示教点时，采用关节运动类型。关节运动类型对应的运动指令为MOVJ。一般说来，为安全起见，程序起始点使用关节运动类型。关节运动类型的特点是速度最快、路径不可知，因此，一般此运动类型运用在空间点上，并且在自动运行程序之前，必须低速检查一遍，观察工业机器人实际运动轨迹是否与周围设备有干涉。

二、工业机器人直线运动类型：

当工业机器人需要通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动类型。直线运动类型对应的运动指令为MOVL。直线运动的起始点是前一运动指令的示教点，结束点是当前指令的示教点。对于直线运动，在运动过程中，工业机器人运动控制点走直线，夹具姿态自动改变如下图

三、工业机器人圆弧运动类型：

当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动类型。圆弧运动类型对应的运动指令为MOVC。

1、单个圆弧

三点确定唯一圆弧，因此，圆弧运动时，需要示教三个圆弧运动点，即P1～P3，如下图所示。如果示教点P0为关节或直线运动，在开始圆弧运动前，机器人以直线从P0点运动到P11点，P11点与起弧点P1是同一点。

2、连续多个圆弧

当需要连续多个圆弧运动时，两段圆弧运动必须由一个关节或直线运动点隔开，且第一段圆弧的终点和第二段圆弧的起点重合。

程序指令编写如下：

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1与P11为同一点

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5与P3和P4为同一点

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圆弧运动速度

（1）P2点运行速度用于P1到P2的弧。

（2）P3点运行速度用于P2到P3的弧。

四、工业机器人运动参考示意图：

三、工业机器人中运动指令的三要素是什么?

关节运动、直线运动、圆弧运动，分别对应的运动指令为：MoveJ、MoveL和MoveC。

关节运动（MoveJ）：当工业机器人不需要以指定路径运行到到示教点时，一般采用关节运动指令，机器人将会以最快路径到达目标点，这意味着关节运动的运动状态不是完全可控的。

直线运动（MoveL）：当工业机器人通过直线路径运动到当前示教点时，采用直线运动指令，机器人运动状态可控，机器人完全按照指令中的直线方式运动，因此可能会出现死点，引起机器人报警。

圆弧运动（MoveC）：当工业机器人需要以圆弧路径运动到当前示教点时，采用圆弧运动指令，机器人运动状态可控。

确定参数

确定机器人的运动方式后，还需要确定运动速度、转弯半径、TCP点等参数。

V1000：机器人运动速度为1000mm/s。

Z100：转角半径为50。

TOOL0：采用工具坐标系。

ABB是最常用的工业机器人之一，基本上学会一款，其他品牌的也很快就能上手了。

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