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二、三菱plc编程实例(基础篇)
PLC（ProgrammableLogicController）是一种可编程逻辑控制器，广泛应用于工业自动化领域。三菱PLC是PLC领域的知名品牌，本文将介绍三菱PLC编程实例（基础篇）。
1.三菱PLC编程软件
三菱PLC编程软件有三种，分别是GXDeveloper、GXWorks2、GXWorks3。本文以GXDeveloper为例进行讲解。
2.PLC程序结构
PLC程序结构分为三部分，分别是输入输出模块、中央处理器和程序存储器。其中，输入输出模块用于接收外部信号，中央处理器用于对信号进行处理，程序存储器用于存储程序。
3.三菱PLC编程实例
本文将以一个简单的灯泡控制为例进行三菱PLC编程实例的讲解。
3.1硬件连接
将灯泡连接到PLC输出模块的Q0口，将开关连接到PLC输入模块的X0口。
3.2PLC程序设计
在GXDeveloper中新建一个程序，命名为“灯泡控制”。
3.2.1程序初始化
首先，在程序中添加一个M0的标记，用于程序初始化。
```
M0:LDK0
OUTY0
RET
```
其中，LD指令用于将K0寄存器的值加载到累加器中，OUT指令用于将累加器的值输出到Y0口，RET指令用于返回程序执行的起点。
3.2.2程序循环
接下来，在程序中添加一个M1的标记，用于程序循环。
```
M1:LDX0
OUTY0
JMPM1
```
其中，LD指令用于将X0口的值加载到累加器中，OUT指令用于将累加器的值输出到Y0口，JMP指令用于跳转到M1标记。
3.2.3程序结束
最后，在程序中添加一个M2的标记，用于程序结束。
```
M2:END
```
其中，END指令用于结束程序。
4.PLC程序下载
将编写好的程序下载到PLC中，可以通过串口通信、USB通信或以太网通信等方式进行。这里以串口通信为例进行讲解。
4.1硬件连接
将PLC的编程口连接到电脑的串口口。
4.2下载程序
在GXDeveloper中选择“PLC”->“下载”，设置好串口号和波特率后，点击“下载”按钮即可将程序下载到PLC中。
5.PLC程序运行
将PLC的电源接通后，程序即可自动运行。此时，当开关处于闭合状态时，灯泡会亮起，当开关处于断开状态时，灯泡会熄灭。
三菱PLC定位控制指令讲解
2018-06-2922:59·电气电子发烧友描述：在自动控制系统中经常用到几种控制模式分别是位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式、全闭环控制模式。但是比较常用的控制模式还是位置控制模式，说到位置控制模式那么我们就想到了定位控制指令，下面分别对这几个指令讲解一遍。
定位指令
一、DSZR/带DOG搜索的原点回归
概要：执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。
DOG搜索功能的对应
允许使用近点DOG和零点信号的原点回归，但是不可以对零点信号计数后决定原点。
二、ZRN/原点回归
概要：执行原点回归使机械位置与可编程控制器内的当前寄存器一致的指令
该指令是PLC与伺服驱动器配合工作时，用指定脉冲速度和脉冲输出端口，让执行机构向动作原点（DOG）移动，直到遇到原点信号满足条件为止。
三、PLSV/可变速脉冲输
概要：输出带旋转方向的可变速的脉冲指令
四、DRVI/相对定位
概要：以相对驱动方式执行单速定位的指令，用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量（相对）驱动方式
只有晶体管输出PLC才能使用该指令。
五、DRVA/绝对定位
概要：以绝对驱动方式执行单速定位的指令。该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲，令伺服执行机构运动到指定目的点。只有晶体管输出PLC才能使用该指令。
结论：非标自动化设备，做定位控制经常用到的也就是这几个指令，多多练习，实际操作几遍就完全掌握了。喜欢的朋友请点关注。
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